Si racconta che Patañjali sia vissuto tra il 500 e 200 a.C., ma tutto quello che sappiamo di questo maestro dello yoga è leggenda. Negli Yoga su–tra egli ci descrive i metodi per superare le sofferenze del corpo e le fluttuazioni della mente che sono gli ostacoli allo sviluppo spirituale. La novità del commento di Iyengar è il taglio accademico ma pratico, rivolto a coloro che stanno intraprendendo il cammino dello yoga.